基于ADAMS仿真对掘进机截割过程中机身位姿变化进行分析。利用Solid Works建立掘进机整机三维实体模型,然后导入ADAMS中建立虚拟样机模型,对截割头施加载荷进行仿真,得到掘进机截割过程中机身位姿变化规律。悬臂式掘进机截割过程机身位姿变化规律能够为掘进机机身位姿纠偏和自适应截割提供重要的理论依据。 俯视图（b）正视图图1掘进机整机三维实体模型（1）回转油缸缸筒与回转油缸活塞杆之间的运动关系为平移运动,设置的运动副为移动副;回转油缸缸筒与机架之间设置为旋转副;（2）回转台与机架之间设置为旋转副；（3）机架与地面间约束根据不同仿真来设置；（4机身位姿变化分析-电动钢管滚圆机滚弧机折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机）其余部件皆选择固定副。施加约束后的虚拟样机如图2所示。图2ADAMS虚拟样机模型3仿真分析3.1截割头载荷EBZ160型掘进机在切割断面时,其截割臂上下左右移动主要由升降、本文由公司网站全自动滚圆机网站采集转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji168.com/ 回转2对油缸来驱动，截割头的转动由截割电机来驱动。由此，掘进机的载荷可简化为3个方向上的力。根据前苏联学者建立的经验公式，得出截割头载荷。在不同煤岩硬度f的情况下，Fx、Fy、Fz分别表示施加在截割头3个方向上的力。（1）侧向力Fx=pzc1c2+h!"ht（1）式中pz———截割头截齿所受的截割阻力；c1、c2———截齿排列影响系数；h———平均切削厚度；t———平均截线距。（2）牵引阻力Fy=pz(0.15+0.00056pk)2.5h0.4（2）式中pk———被截割煤岩的接触强度。（3）截割阻力Fz=pk[ktkγkα(0.25+0.018th)+0.1Sd]（3）式中kt———镐形截齿齿型影响系数；kα———考虑截齿截角影响的系数；kγ———镐形截齿几何形状影响系数；Sd———截齿磨损面积。本文选取3组数据作为实验数据，掘进机EBZ160每条截线上的截齿数m=1，其他截割参数不变（截割头转速n=75.83r/min，横摆速度vb=3m/min）,截割头的载荷如表1所示。表1截割头载荷三机身位姿变化分析-电动钢管滚圆机滚弧机折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站全自动滚圆机网站采集转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji168.com/