提出了一种面向无人驾驶汽车的EHB与ESP协调制动系统,设计了"一主一辅"的工作方式及串联式制动结构,保证硬件冗余的同时,实现两个系统的分时独立工作。系统软件协调控制层提出了EHB的3种故障的监测方法,并能及时发出ESP切换指令;压力跟随层采用改进的增量式PID方法实现主动压力控制。通过EHB性能及双系统的协调制动台架试验,验证了串联式制动系统的有效性,结合整车仿真结果表明该系统有利于提高无人驾驶汽车制动的安全性2018年第9期EHB的ECU作为底层执行器ECU，能有效响应上层ECU的控制指令。另外，还可观察到，蓄能器中的制动液容量能够满足电机故障时不少于3次的连续制动需要。（a）阶梯期望压力（b）本文由公司网站全自动滚圆机网站采集转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji168.com/ 联式制动系统控制-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机斜坡期望压力图4EHB制动压力跟随结果4.3协调制动试验图5给出了EHB与ESP串联式制动系统对变阶跃和斜坡信号的压力跟随试验结果。结果表明，对于变阶跃压力工况，EHB系统在第2s时发生故障而自动切换到ESP控制，过渡时间为710ms，4MPa时的超调量接近20%，这是因为管路中的制动液回流效应对ESP压力控制的干扰较大。而在斜坡压力工况中，ESP接管后压力没有明显超调，过渡时间为740ms。同时在两种工况中，EHB跟随控制效果相较于ESP的制动压力波动更小，这是由于两者压力源建压方式的差异造成的，并且EHB的压力控制更容易实现。4.4整车性能对比将上述两组带模式切换的制动压力输入到CarSim中汽车的4路轮缸，比较不同制动工况下的汽车制动性能。以软件自带的某SUV型汽车为研究对象，将阶跃压力和斜坡压力对应工况的初始速度分别设为150km/h和80km/h，比较了理想制动、人工制动、带制动切换和有故障条件下的制动时间和制动距离。其中有故障制动是指采用单一制动系统在第2s时发生故障后，无人驾驶汽车由于丧失制动能力只能怠速滑行；人工制动指在理想制动的基础上考虑1s的驾驶员反应时间；而带切换制动则能充分利用硬件冗余和主动制动带来的优点，保证故障发生后汽车制动性能不受较大影响。仿真结果如图6和图7所示。（a）阶梯期望压力（b）斜坡期望压力图5协调制动的压力跟随结果（a）制动联式制动系统控制-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站全自动滚圆机网站采集转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji168.com/