航天器的装配技术是航天制造技术的重要组成部分,基于数字化制造模式下的柔性装配技术,是实现航天产品快速高效研制的有效途径。针对航天产品总装过程中要实现自动化、数字化装配的要求,设计了基于麦克纳姆轮视觉导航技术的物料配送系统,在调度管理系统路径规划下完成部件、成件和产品的转运、自动对接等任务。 第39卷第6期2017-06【15】2）满载2t产品导航精度达到±3mm，原地转弯精度达到±6mm；3）转运车与装配工位自动对接精度左右0.5mm，偏角0.5mm，部件产品托架能够顺畅平稳度过对接区域；4）安全防撞系统安全可靠，遇到障碍物能够及时停止运动；5）通过设定转运速度，能够满足生产装配节拍，调度系统路径优化合理。图8为全向智能转运车携3m托架与工位对接现场图片，通过现场不断测试得出总装数字化装配转运系统能够实现无人自动化转运，降低了劳动成本，提高了生产装配效率，特别是对大尺寸部件产品来说具有一定的应用价值本文由公司网站全自动滚圆机网站采集转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji168.com/ 。参考文献数字化总装车间-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机：[1]杨文军,毛玉良.Mecanum轮移动机器人循迹控制及调度研究[D].东南大学,2014.[2]蒋慧略,周忠海,蒋慧.廉月仙.数字PID控制的改进算法[J].中国水运月刊,2008.06,08(6):117-118.图8全向智能转运车现场图片指令的输入，总控系统与其他传感器等的信号传输、交互，各个运动轴上限位信号、零点信号、防撞信号、速度等的处理。4）扩展I/O信号与主控制系统的连接采用PRIFIBUS-DP的连接，总线连接方式使得外部I/O信号扩展更加方便。5）系统的主控制器与伺服控制器是合二为一的，同时伺服控制系统采用MCC编程，采用工艺编程的式的图形化编程方式，使用方便易于理解。6）系统的人机界面采用触摸屏，本系统采用了三台西门子的触摸屏，一台放在平台上总控系统柜。另外两台触摸屏放在喷房外机器人控制柜旁边作为副屏，两台副屏可以完成对旋装装置的控制。3系统的实现本系统主要完成如下功能：1）协调各轴之间的互锁控制，对机器人移动底座进行实时控制：在工作模式下，机器人移动底座是靠系统程序自动控制。在检修模式下，可单步进行向左或向右操作，系统在检修状态下对移动装置硬件系统进行移数字化总装车间-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站全自动滚圆机网站采集转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji168.com/