针对滑模控制对非匹配不确定性系统的控制问题,提出了滑模/无模型自适应控制算法。通过滑模控制方法对系统的标称部分及匹配部分进行控制,对于非匹配不确定性部分,以滑模控制器的输出与系统期望输出的误差作为无模型自适应控制器的输入,通过无模型自适应方法来减少未建模不确定性对系统控制的影响。该方法对系统中匹配和非匹配不确定项均具有鲁棒性,比传统滑模控制及无模型自适应方法具有更快的收敛速度。理论分析证明了系统的稳定性,仿真结果验证了该方法的有效性。 近钻头测斜器(ABI)用于石油钻井中随钻测量实际井眼轨迹,是实现钻井设备自动化和智能化的重要部件。但由于其现场标定条件限制,只能用定制双轴转台进行标定,不适合采用常规的十二位置翻滚标定法,故在分析标定原理的基础上,针对现场标定条件提出了近钻头测斜器最优八位置标定法,并定义了该方法最小二乘估计的信息矩阵,而后通过数值计算对其行列式进行优化设计本文由公司网站全自动滚圆机网站采集转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji168.com/ ,组合导航方法-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机求出使其行列式最大的位置参数,确定了其最优值。通过标定实验算出近钻头测斜器最优八位置标定法得到的标定参数,并将其与常规十二位置标定法的结果进行对比,验证了该方法的精度,标度因数和零偏的相对误差在10-5量级以下,而失准角误差也在2″以内,完全能够满足实际应用需要。 为提高这些舰艇导航信息输出的精度和稳定性,提出一种双惯导组合导航方法。从惯性导航系统的误差特性出发,分析了固定指北惯性导航系统和台体方位旋转惯导系统的误差特性,并根据两种惯导系统的不同误差特性,设计了Kalman滤波组合导航控制方案,通过仿真验证了组合导航控制方案的效果。仿真结果表明,采用该方法后,在不增加任何硬件成本的基础上,能够提高导航信息输出精度和稳定性。例如,当陀螺漂移为0.002(°)/h,加速度计零偏5×10-5 g时,固定指北惯导24 h定位误差约为2.8 n mile,速度误差波动约0.2 kn,台体方位旋转惯导系统24 h定位精度约为1.7 n mile,速度误差波动约0.5 kn;当采用组合导航控制时,组合输出24 h定位精度约1.5 n mile,速度误差波动约0.15 kn。组合导航方法-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站全自动滚圆机网站采集转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji168.com/